哈丽丹·穆罕默德

• 1:新疆大学电气工程学院 新疆乌鲁木齐830046

摘要(Abstract)：

针对机械手跟踪控制问题提出了一种新的设计方法 .此法应用 Bachstepping方法的思想 ,保证系统稳定的条件下 ,同时设计控制规律和观测器 ,并用数字仿真对设计法的正确性进行了验证

关键词(KeyWords)： Backstepping机械手;观测器;稳定性

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 哈丽丹·穆罕默德

参考文献(References)：

• [1]YEONG-CHAN CHANG,BOR-SEN CHEN andTI-CHUNG L EE:Tracking control of flexible jointmanipulators using only position measurements[J].int.J.control,1996,64(4):567-593.
• [2]宫里.适应制御论の新しい展开-Backstepping[J].システム制御情报,1992,38(9):177-185.
• [3]有本卓.ロボツトの力学と制御[M].东京:朝仓书店,1990.